自己组装扫地机器人，这个开源项目火了
OOMWOO 想把扫地机器人做成开源硬件：3D 打印外壳、树莓派/CM4/CM5、ROS2、2D LiDAR，本地运行，不绑云端。但它现在还在设计阶段，适合先围观和参与，不适合马上买料开干。
一台好点的扫地机器人，价格轻松到 800 美元。买回来以后，地图、清扫记录、远程控制、耗材提示，大多都被厂商 App 和云服务包住。机器在家里跑，数据却不完全在自己手里。
OOMWOO 这个项目的思路很直：把扫地机器人做成开源硬件，让愿意折腾的人可以自己组装、自己改、自己接入家庭自动化。
它要覆盖的范围很大：不只做外壳，也不只给现成扫地机刷第三方固件。项目目标是从底盘、传感器、控制板、 ROS2 软件栈到 Home Assistant 集成，尽量拆成可替换、可验证、可贡献的模块。
它想解决什么问题
商业扫地机最大的问题，很多时候已经不在清扫能力，反倒在黑盒太多。
地图怎么存、路径怎么规划、传感器数据怎么用、 App 停服以后还能不能控制，这些问题平时不显眼。等设备变慢、云端改规则、耗材被锁、账号登录异常时，用户才发现自己买到的是一台带轮子的封闭系统。
OOMWOO 走的是另一条路：常规功能本地运行，不依赖云端；硬件设计公开；软件跑在 ROS2 上；2D LiDAR 负责建图和导航；后续计划接入 Home Assistant 。对喜欢智能家居和机器人开发的人来说，它更像一台能扫地的 ROS2 学习平台。
里面大概有哪些东西
项目目前的方案里，机器人会使用 3D 打印底盘，配合常见扫地机零件和通用计算模块。
核心部件包括：
- Raspberry Pi CM4 / CM5 或同级计算模块，运行 ROS2 、 SLAM 和 Nav2 。
- 2D LiDAR，用来扫描房间、建立地图和定位。
- STM32 一类 MCU，负责电机、编码器、传感器、充电和安全停机。
- 现成的轮组、风机、主刷、电池包、边刷、滤网等易买零件。
- 后续扩展 Home Assistant 、本地应用层、充电桩、拖地和自动集尘。
这套架构有个关键点：安全动作不交给 Linux 。碰撞、悬崖、轮子跌落、电机过流、 CPU 失联，都应由 MCU 处理。扫地机器人会在家里无人看管时工作，这个边界很重要。
成本预期别看错
仓库里的 BOM 还在整理。项目方写的目标是：除树莓派/计算模块外，外购零件大约 130 到 270 美元，目标接近 200 美元级别；再加上 Raspberry Pi 5 或 CM4/CM5 。
这个数字只能当方向，不能当下单清单。扫地机零件价格波动很大，同一类风机、 LiDAR 、轮组在 AliExpress 、 Amazon 、 eBay 上差价明显。仓库也明确提醒，风机标称 kPa 要核对型号和实际来源，不能只看商品标题。
这也是 OOMWOO 值得看的地方。它没有把“开源”写成便宜神话，采购、替换件、风险点都摊在仓库里。对刷机党、 3D 打印玩家、 ROS2 学习者，这些细节比一句“可自制”更有用。
现在能不能照着做一台
还不能。
仓库里的 BUILD_INSTRUCTIONS.md 写得很清楚：项目仍处在设计 / RFC 阶段，完整的零到一组装教程还没发布。第一版 BOM 目标在 7 月中旬，完整成本版本目标在 8 月底。 3D 打印文件、固件、 I/O PCB 、真实硬件验证都还在路上。
现在适合做三件事：
第一，先读仓库，理解它怎么把扫地机拆成模块。
git clone https://github.com/makerspet/oomwoo.git
cd oomwoo
重点看这几个文件：
README.md：项目目标、模块列表、当前进度。BOM.md：候选零件、价格区间、采购思路。docs/ARCHITECTURE.md：CPU / MCU / 传感器 / 安全边界。docs/SOFTWARE_INTERFACES.md：ROS2 话题、 Nav2 接口和模块约定。
第二，如果你会 ROS2，可以从仿真和接口开始，不必等实体机器。仓库把 clean-and-map 、 nav-localize 、 dock-cycle 、 recovery-safety 、 floor-care 、 cleaning-jobs 这些模块拆出来，允许社区并行做。
第三，如果你会 3D 建模、 PCB 、嵌入式或采购，也可以从零件规格、 STEP 模型、 I/O 板和安全策略贡献。这个项目很适合“各做一块，最后拼起来”。
别忽略这些坑
扫地机器人和桌面玩具差别很大。它有电池、充电、风机、电机、传感器和低矮障碍物，还会在沙发底下、床边、线缆旁边运行。
项目文档里提到，单靠 LiDAR 看不到约 10 厘米以下的低矮障碍，线缆、袜子、宠物玩具都可能成为问题。第一版会更多依赖碰撞传感器，视觉避障会放到后面。电池和充电部分也需要安全审查，不能按普通 Arduino 小车的方式随便接线。
所以这类项目适合两种人：一种是想学习 ROS2 、 SLAM 、 Nav2 、嵌入式安全的人；另一种是对智能家居隐私和设备可控性很敏感，愿意用时间换自由度的人。
如果只想买一台今天就能拖地、自动洗拖布、自动集尘的家电，成熟商业机器仍然省心。
我会怎么跟进
我不会建议现在立刻买料开干。更稳的做法是先 star / watch 仓库，等 BOM 、 3D 打印文件和硬件验证出来后，再按模块评估能不能复现。
但这个方向很有意思。过去几年，很多智能家居设备都被做成了“硬件归你，系统归厂商”。 OOMWOO 这种项目的价值，在于把家里的机器人重新拉回可拆、可查、可改的状态。
如果扫地机器人真的能自己组装，你最想改哪一块？地图隐私、耗材成本、拖地模块，还是接入 Home Assistant？